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Phantom 4 RTK + D-RTK 2 Mobile Station Combo (SP)

Code de produit : CP.PT.000488.RTK.COMBO.SP

Temps de vol 30 mins
Portée de contrôle de 7 km
Réduction des nuisances sonores 4 dB
4K 60ips
Portée de détection 30 m
Détection d'obstacles 5 directions
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Code Modèle Disponibilité Quantité
CP.PT.000488.RTK.COMBO.SP P4 RTK Combo SP En inventaire
CP.PT.000488.RTK.COMBO.SP+ P4 RTK Combo SP+ Appellez pour valider la disponibilité
CP.PT.000488.RTK.COMBO.SP.TERRA P4 RTK Combo SP + Terra Appellez pour valider la disponibilité
Cet ensemble contient:
  • Phantom 4 RTK + D-RTK 2 Mobile Station Combo (x 1)
  • Enterprise Shield Basic P4 RTK (x 1)
  • D-RTK 2 BASE STATION TRIPOD (x 1)
  • D-RTK 2 High Precision GNSS Mobile Station (x 1)

APPAREIL

Poids au décollage 1391 g
Diagonale 350 mm
Plafond pratique max. au-dessus du niveau de la mer 6000 m (19685 pi)
Vitesse ascensionnelle max. 6 m/s (vol automatique) ; 5 m/s (commande manuelle)
Vitesse de descente max. 3 m/s
Vitesse max. 50 km/h (31 mph)(mode P)
58 km/h (36 mph) (mode A)
Temps de vol max. Environ 30 minutes
Plage de températures de fonctionnement  0 à 40 °C (32 à 104 °F)
Fréquences de fonctionnement  2,400 GHz à 2,483 GHz (Europe, Japon, Corée du Sud)
5,725 GHz à 5,850 GHz (États-Unis, Chine)
Puissance de l’émetteur (EIRP) 2,4 GHz
CE (Europe) / MIC (Japon) / KCC (Corée du Sud) : < 20 dBm

5,8 GHz
SRRC (Chine) / FCC (États-Unis) / NCC(Taïwan, Chine) :< 26 dBm
Plage de précision du vol stationnaire RTK activé et fonctionnant correctement :
Vertical : ±0,1 m ; Horizontal : ±0,1 m 

RTK désactivé
Vertical : ±0,1 m (avec positionnement optique) ; 
±0,5 m (avec positionnement GNSS) 
Horizontal : ±0,3 m (avec positionnement visuel) ;
±1,5 m (avec positionnement GNSS)
Décalage de la position de l'image La position du centre de la caméra est relative au centre de phase de l'antenne D-RTK embarquée, sous l'axe du corps de l’appareil (36, 0 et 192 mm) déjà appliqué aux coordonnées de l'image en données Exif. Les axes positifs x, y et z du corps de l’appareil pointent respectivement vers l'avant, vers la droite et vers le bas de l’appareil.

FONCTIONS DE CARTOGRAPHIE

Précision de la cartographie ** La précision de la cartographie répond aux exigences des normes de précision ASPRS pour les orthophotographies numériques de classe III.
**Pendant la prise de vue, la précision réelle dépend de l'éclairage et des surfaces environnantes, de l'altitude des appareils, du logiciel de cartographie utilisé et d'autres liés à la prise de vue.
Distance d'échantillonnage au sol (GSD) (H/36.5) cm/pixel,
H désigne l'altitude de l’appareil par rapport au lieu où la prise de vue est réalisée (unité : m)
Efficacité de l'acquisition des données Zone maximale de fonctionnement : environ 1 km² pour un seul vol (à une altitude de 182 m, c'est-à-dire avec une GSD d'environ 5 cm/pixel, répondant aux exigences des normes de précision ASPRS pour les orthophotographies numériques de classe III).

SYSTÈME OPTIQUE

Plage de vitesse 50 km/h (≤31 mph) à 2 m (6,6 pieds) au-dessus du sol avec éclairage adéquat
Plage d'altitude 0-10 m (0-33 pieds)
Portée de fonctionnement 0-10 m (0-33 pieds)
Portée de la détection d'obstacles 0,7-30 m (2-98 pieds)
FOV Avant/arrière : 60° (horizontal), ±27° (vertical)
Vers le bas : 70° (avant et arrière), 50° (gauche et droite)
Fréquence de mesure Avant/arrière : 10 Hz ; 
Vers le bas : 20 Hz
Conditions d'utilisation Surfaces régulières et bien éclairées (> 15 lux)

CAMÉRA

Capteur CMOS 1" ; Pixels effectifs : 20 M
Objectif FOV 84° ; 8,8 mm/24 mm (format équivalent à 35 mm) ; 
f/2,8-f/11, mise au point automatique à 1 m - ∞
Gamme ISO Vidéo :100-3200 (auto)
100-6400(manuel) ;

Photo :100-3200 (auto)
100-12800 (manuel)
Vitesse d'obturation mécanique 8 - 1/2000 s
Vitesse d’obturation électronique 8 - 1/8000 s
Taille d'image maximale 4864 x 3648 (4:3) ;
5472 x 3648 (3:2)
Modes d'enregistrement vidéo H.264,4K : 3840 x 2160 30 p
Formats de photo JPEG
Formats de vidéo  MOV
Fichiers système pris en charge FAT32 (≤ 32 Go) 
exFAT (> 32 Go)
Cartes SD prises en charge Carte Micro SD ; Capacité Max : 128 Go. Classe 10 ou type UHS-1 minimum Vitesse d'écriture ≥15 Mb/s
Plage de températures de fonctionnement  0 à 40 °C (32 à 104 °F)

PH4-5870MAH-15,2V (BATTERIE DE VOL INTELLIGENTE PHANTOM 4)

Capacité  5 870 mAh
Tension  15,2 V
Type de batterie  LiPo 4S
Énergie  89,2 Wh
Poids Net  468 g
Plage de températures de charge  -10 à 40 °C (14 à 104 °F)
Puissance de charge max. 160 W

STATION DE RECHARGE DE BATTERIE DE VOL INTELLIGENTE (WCH2)

Tension d'entrée 17,3 – 26,2 V
Tension et courant de sortie 8,7 V, 6 A ; 5 V, 2 A
Température de fonctionnement 5 à 40 °C (41 à 104 °F)
 

GNSS

GNSS haute sensibilité à fréquence unique GPS + BeiDou + Galileo (Asie) ; 
GPS + GLONASS + Galileo (autres régions)
GNSS RTK multifréquence et multisystème de haute précision Fréquence utilisée : 
GPS : L1/L2 ; 
GLONASS : L1/L2 ; 
BeiDou : B1/B2 ; 
Galileo : E1/E5a

Délai de premier positionnement : < 50 s

Précision de positionnement : Vertical 1,5 cm + 1 ppm (RMS) ; 
Horizontal 1 cm + 1 ppm (RMS)
1 ppm signifie que l'erreur augmente de 1 mm pour chaque kilomètre de mouvement de l’appareil.

NACELLE

Stabilisation 3 axes (inclinaison, roulis, pano)
Inclinaison verticale -90° à +30°
Vitesse de contrôle angulaire max. 90°/s
Plage de vibrations angulaire ±0,02°

INFRAROUGE

Portée de la détection d'obstacles 0,2-7 m (0,6-23 pieds)
FOV 70° (horizontal)
±10° (vertical)
Fréquence de mesure 10 Hz
Conditions d'utilisation Surface avec matériau à réflexion diffuse, réflexivité > 8 % (comme des murs, des arbres, des humains, etc.).

RADIOCOMMANDE

Fréquences de fonctionnement  2,400–2,483 GHz (Europe, Japon, Corée du Sud)
5,725–5,850 GHz (Chine, États-Unis)
Puissance de l’émetteur (EIRP) 2,4 GHz
CE/MIC/KCC : < 20 dBm

5,8 GHz
SRRC/FCC :< 26 dBm
Distance de transmission max. FCC : 7 km ; 
SRRC/CE/MIC/KCC : 5 km (sans obstacle ni interférence)
Consommation électrique  16 W (valeur typique)
Écran Écran 5,5 pouces, 1920 x 1080, 1000 cd/m², système Android 
Mémoire : 4 Go de RAM + 16 Go de ROM
Plage de températures de fonctionnement  0 à 40 °C (32 à 104 °F)

STATION DE RECHARGE DE BATTERIE DE VOL INTELLIGENTE (STATION DE RECHARGE POUR PHANTOM 4)

Tension 17,5 V
Plage de températures de fonctionnement 5 à 40 °C (41 à 104 °F)
Capacité 4 920 mAh
Tension 7,6 V
Type de batterie LiPo 2S
Énergie 37,39 Wh
Température de fonctionnement -20 à 40 °C (-4 à 104 °F)

CHARGEUR DE BATTERIE (PH4C160)

Tension 17,4 V
Puissance nominale 160 W

PRODUIT
1.En quoi le Phantom 4 RTK diffère-t-il des autres produits de la gamme Phantom 4 ?
Les autres drones de la gamme Phantom 4 étaient conçus pour les photographes professionnels et amateurs, alors que le Phantom 4 RTK est surtout destiné aux entreprises, et vise notamment à leur offrir une solution optimale pour la cartographie ainsi que pour d’autres missions de collecte des données. Le Phantom 4 RTK possède une caméra et une forme similaires à celles des autres drones de la gamme Phantom 4, mais il a plusieurs fonctionnalités et accessoires en plus. Le Phantom 4 RTK est équipé d’un module RTK, d’un nouveau système TimeSync, d’une application de cartographie, et bien plus.
2.Quelles sont les hélices utilisées par le Phantom 4 RTK ?
Le Phantom 4 RTK utilise les mêmes hélices 9450S à démontage rapide que le Phantom 4 Pro.
3.Puis-je faire voler le Phantom 4 RTK dans d'autres pays ou régions ?
Non. Le Phantom 4 RTK a des versions spécifiques pour différents pays ou régions. Les utilisateurs peuvent vérifier le code version sur l'emballage du produit ou sur l'application GS RTK (voir Informations sur l’appareil (Aircraft Information) ->  ; Firmware).
CAMÉRA
1.Quelle est la différence entre la caméra du Phantom 4 RTK et celle du Phantom 4 Advanced/Pro ?
S’il est vrai que le Phantom 4 RTK et le Phantom 4 Pro/Advanced possèdent le même capteur CMOS 1 pouce 20 mégapixels, notons que la caméra du Phantom 4 RTK a été améliorée pour la cartographie grâce à un nouveau processus d'enregistrement des distorsions de l’objectif. Chaque caméra du Phantom 4 RTK passe par un processus d'étalonnage qui mesure les distorsions de l'objectif et enregistre les paramètres OPEN-CV correspondants. La caméra permet aux utilisateurs d’exporter les images originales sans correction de distorsion ainsi que les paramètres de distorsion OPEN-CV dans le fichier XMP pour le post-traitement.
2.Le filtre ND du Phantom 4 Pro peut-il être utilisé sur le Phantom 4 RTK ?
Oui. Les filtres ND conçus pour le Phantom 4 Pro peuvent également être utilisés sur le Phantom 4 RTK.
3.Le processeur de signal numérique (DSP) de la caméra du Phantom 4 RTK prend-il en charge la correction de distorsion ?
Non. Vous pouvez activer la correction de distorsion dans les paramètres de la caméra à l’aide de l’application GS RTK, mais les images seront moins précises que si vous procédez à l'élimination des distorsions avec un logiciel de post-traitement.
4.Comment la caméra du Phantom 4 RTK est-elle étalonnée ?
Chaque caméra du Phantom 4 RTK passe par un processus d'étalonnage qui mesure les distorsions de l'objectif et enregistre les paramètres de distorsion correspondants dans XMP DewarpData. Lorsque la « correction de distorsion » est désactivée, l'image originale avec distorsion est générée. Lorsque la « correction de distorsion » est activée, les paramètres utilisés pour éliminer la distorsion ne sont pas les paramètres stockés dans XMP DewarpData, mais les paramètres de design de l'appareil. L’élimination des distorsions ne se fait pas pixel par pixel.
RADIOCOMMANDE
1.Quelles sont les principales caractéristiques de la radiocommande standard du Phantom 4 RTK ?
1. Ecran intégré de 5,5 pouces, 1080P, jusqu'à une luminosité de 1000 cd/m2. L'écran reste lisible même en plein soleil. La radiocommande peut fonctionner à basse température. 
2. Prend en charge les batteries remplaçables à chaud. 
3. L'application GS RTK préinstallée peut exécuter des missions de photogrammétrie, de vol Waypoint et bien plus.
4.Transmission vidéo OcuSync.
2.Comment puis-je passer du mode FCC au mode CE ou inversement ?
La commutation entre les modes FCC et CE n'est pas disponible.
3.Puis-je connecter le Phantom 4 à d’autres radiocommandes de la gamme Phantom ?
Non.

TRANSMISSION VIDÉO
1.Quelle est la distance de transmission vidéo du Phantom 4 RTK ?
La distance de transmission vidéo effective dépend du mode de fonctionnement (par exemple, la position de l'antenne) et de l'environnement de vol réel. Dans un environnement ouvert et non obscurci, la distance maximale est de 7 km en conformité FCC et de 5 km en conformité CE. (2,4 GHz).
2.Que dois-je faire si l'application affiche la notification suivante : « Le signal de la radiocommande est faible, veuillez ajuster l'antenne » ?
Cela signifie qu'un mauvais positionnement de l'antenne risque d’affecter le signal de transmission vidéo et, par conséquent, la qualité de l’affichage en temps réel. Vous pouvez essayer d'ajuster les antennes de sorte que les côtés plats de l'antenne soient orientés vers le Phantom 4 RTK.
3.Puis-je poursuivre ma mission de cartographie automatisée si le Phantom 4 RTK perd le signal de transmission vidéo pendant sa mission ?
Oui. Si le signal de transmission vidéo est perdu, vous pouvez vous reconnecter et continuer la mission de cartographie.
BATTERIE
1.Puis-je utiliser les batteries de mon Phantom 4 Pro sur le Phantom 4 RTK et vice versa ?
Oui. Les batteries du Phantom 4 RTK et du Phantom 4 Pro sont interchangeables et ont la même capacité. Cela signifie que la durée de vol ne sera pas affectée.
2.Quelle est la durée de la recharge complète d’une batterie du Phantom 4 RTK ?
La recharge complète d'une batterie du Phantom 4 RTK dure environ 60 minutes.
3.Comment dois-je entretenir et entreposer mes batteries ?
Les batteries doivent être stockées dans un endroit sec, ventilé et frais, à l'abri du feu, des températures élevées et des matériaux inflammables. Ne placez pas la batterie dans un environnement qui pourrait faire monter la température de la batterie, comme au soleil, ou sous la lumière directe du soleil dans votre voiture. Pour le stockage à long terme assurez-vous que le niveau de charge est supérieur à 50%, mais inférieur à 100%. Au cours du stockage à long terme, la batterie doit être chargée et déchargée une fois tous les 3 mois pour lui assurer une longue durée de vie.
4.Quand l'icône de la batterie devient jaune dans l'application, qu'est-ce que cela signifie ?
Cela signifie que la batterie est faible et qu'elle doit être rechargée rapidement. Soyez prudent lorsque vous volez dans cette situation.
5.Puis-je utiliser les batteries du Phantom 4 RTK à basse température ?
La capacité de la batterie (et donc la durée de vol) diminue fortement à basse température (< -10 °C/14 °F). Nous vous recommandons de chauffer les batteries à 20 °C/68 °F avant le vol pour limiter cet effet. Pour la sécurité du vol, la batterie ne peut pas être chargée lorsque la température est inférieure à 5 °C/41 °F ou supérieure à 40 °C/104 °F.
6.Pourquoi les batteries commencent-elles à chauffer après avoir été entreposées pendant longtemps ?
C'est un phénomène normal. Lorsque les batteries ont été entreposées pendant une longue période avec plus de 65 % de charge restante, une procédure de décharge automatique est activée pour réduire le niveau de batterie à 65 %. Les batteries chauffent pendant cette procédure.
POSITION ET ORIENTATION
1.Quelles sont les options dont je dispose pour référencer les données de positionnement du Phantom 4 RTK ?
1. Vous connecter localement via OcuSync à votre station mobile D-RTK 2. (RTCM 3.2)
2. Vous connecter à distance via un dongle 4G à un réseau RTK personnalisé en utilisant un compte NTRIP (RTCM 3.2).
3. Vous connecter à distance via un point d'accès Wi-Fi à un réseau RTK personnalisé en utilisant un compte NTRIP. Non disponible en Europe (RTCM3.0/RTCM3.1/RTCM3.1/RTCM3.2)
2.Quelle précision de positionnement pouvons-nous obtenir avec le Phantom 4 RTK ?
Le Phantom 4 RTK permet d'obtenir des données précises de 1 cm + 1 ppm (horizontal), 1,5 cm + 1 ppm (vertical).
3.Qu'est-ce que TimeSync et comment assure-t-il la précision de positionnement de chaque image prise avec le Phantom 4 RTK ?
TimeSync aligne continuellement le contrôleur de vol, la caméra et le module RTK, puis ajuste les données de positionnement au centre du capteur CMOS et enregistre les données aux formats EXIF et XMP.
4.Quelles sont les différences entre le mode PPK et le mode RTK ? Comment les utiliser ?
La RTK et la PPK sont deux technologies cinématiques différentes qui référencent les données de manière différente. Bien que la PPK ait généralement une précision de positionnement légèrement supérieure à celle de la RTK, tous deux assurent une précision au centimètre près. La RTK est recommandée pour les utilisateurs qui préfèrent la commodité et l'efficacité, et travaillent dans des environnements où une connexion en temps réel via OcuSync ou un dongle 4G est possible. Pour les utilisateurs qui n'ont pas de contraintes de temps et peuvent travailler sans connexion, la PPK est la meilleure option.
5.Quels types de fichiers PPK le Phantom 4 RTK prend-t-il en charge ? À quoi servent ces fichiers et comment les utiliser ?
EVENTLOG.bin est un format binaire qui stocke les informations sur l'exposition, l'horodatage et le fichier journal. 
PPKRAW.bin est un format RTCM3.2 MSM5 qui stocke les données d'observation par satellite et les données éphémérides. 
Rinex.obs est un format de fichier Rinex qui est créé après transcodage. 
Timestamps.MRK est un format ASCII qui stocke les données sur l'exposition et l'horodatage. 
*DJI ne fournit aucun logiciel PPK.
6.Comment puis-je trouver les informations XMP des photos prises avec mon Phantom 4 RTK ?
Ouvrez la photo au format texte et recherchez « XMP » pour trouver ces informations sur chaque photo.
7.Lorsque je prends une photo avec le Phantom 4 RTK quelle est la position enregistrée par les métadonnées de localisation ?
Grâce au nouveau système TimeSync, chaque photo enregistre la position du centre du capteur CMOS dans ses métadonnées.
8.Comment puis-je obtenir la valeur de compensation entre le centre de phase de l'antenne et le centre CMOS ?
Pour chaque photo, la valeur de compensation entre le centre de phase de l'antenne du module RTK et le centre du capteur CMOS dans le système de coordonnées NED est enregistrée. dans le fichier timestamp.MRK sous un dossier nommé « survey ».
LOGICIEL
1.Comment mettre à jour le firmware du Phantom 4 RTK ?
Le processus de mise à jour du firmware du Phantom 4 RTK est similaire à celui du Phantom 4 Pro. À l'aide du logiciel DJI Assistant 2, vous pouvez mettre à jour la radiocommande et le firmware du drone séparément.
Vous pouvez également mettre à jour le drone et la radiocommande simultanément via l'application GS RTK. Connectez d'abord la radiocommande au drone avec des câbles OTG et USB, puis suivez les procédures expliquées dans l'application GS RTK de la radiocommande.
2.Dans quelles situations les capteurs optiques latéraux et les capteurs infrarouges sont-ils actifs ?
Pour le moment, les capteurs optiques latéraux et infrarouges ne sont pas actifs, veuillez donc voler avec prudence.
3.Quelles sont les applications qui ont une fonction de cartographie ou d'inspection ?
Les utilisateurs peuvent se servir de l'application GS RTK préinstallée pour des missions de cartographie ou d'inspection. De plus, les utilisateurs peuvent installer des applications construites sur le kit de développement mobile (SDK) de DJI.
4.La logique de la fonction Retour au point de départ (RTH) du Phantom 4 RTK diffère-t-elle de celle du Phantom 4 Pro ?
Non. La logique RTH des deux drones est presque la même.
5.Quelle plateforme de cartographie est utilisée pour fournir des données cartographiques à l'application du Phantom 4 RTK ?
Mapbox est utilisé pour fournir des données cartographiques à l'application GS RTK.
6.Y a-t-il des limites relatives aux points de passage du Phantom 4 RTK ?
Il n'y a aucune limite lors de l'utilisation de l'application GS RTK.
7.Puis-je définir des points de passage en entrant des valeurs de latitude et de longitude lorsque j'utilise le mode Waypoint ?
Non.
8.L'application GS RTK dispose-t-elle de fonctions de planification de trajectoire de vol 3D ?
Non.
9.Lors de l'importation de fichiers de zone KML avec l'application GS RTK, quel est le nombre maximum de points limites que je peux définir ?
Pour le moment, l'application GS RTK prend en charge jusqu'à 99 points limites via les fichiers KML.
CARTOGRAPHIE
1.Quels sont les formats de données différentielles pris en charge par le Phantom 4 RTK ?
Pour l’instant, le Phantom 4 RTK prend en charge les formats de données RTCM 3.0, RTCM 3.1, ainsi que MSM4, MSM5, MSM6 et MSM7 sous RTCM 3.2.
2.Les coordonnées sont-elles mesurées par les coordonnées relatives ou absolues du Phantom 4 RTK?
Les coordonnées mesurées par le Phantom 4 RTK sont des coordonnées absolues sous WGS84
3.Comment calculer une altitude de vol appropriée sur la base d'une valeur GSD (distance d'échantillonnage au sol) ?
Vous pouvez vous référer à l'équation H = 36 x GSD pour déterminer une altitude de vol appropriée. Veuillez noter que la distance d'échantillonnage au sol (GSD) dans cette équation est mesurée en centimètres, tandis que la hauteur ou l’altitude de vol (H) est mesurée en mètres. Par exemple, la distance d’échantillonnage au sol (GSD) est égale à 2,74 cm lorsque l’altitude est de 100 m
4.Les images prises par le Phantom 4 RTK enregistrent-elles des informations sur l'altitude ? Si oui, comment ces données sont-elles enregistrées ?
Les valeurs de l’élévation et de l'altitude relative (par rapport à votre point de décollage) sont stockées dans les photos prises par le Phantom 4 RTK. L'altitude absolue peut être utilisée pour la cartographie, et l'altitude relative peut être trouvée dans le fichier XMP.
5.Comment puis-je réaliser des photos obliques avec le Phantom 4 RTK ?
Vous pouvez réaliser des images aériennes obliques en mode Photogrammétrie (Photogrammetry) sur l'application GS RTK. En mode Photogrammétrie, vous pouvez régler l'angle de la nacelle de -90° à -45° sous Paramètres de la caméra (« Camera Settings ») pour votre plan de vol. Vous ne pouvez régler qu'une seule valeur d'angle de nacelle à la fois, donc pour les sites où vous voulez filmer plusieurs angles, vous pouvez planifier la même mission et régler simplement l'angle de la caméra.
6.Puis-je créer un modèle 3D ou un nuage de points avec un logiciel tiers en utilisant les images prises par le Phantom 4 RTK ? Si oui, quelle est la précision du modèle ainsi créé ?
Oui. Vous pouvez utiliser un logiciel tiers pour traiter les données des images du Phantom 4 RTK et créer des modèles, mais la précision varie en fonction de l'algorithme photogrammétrique utilisé. Veuillez consulter le fournisseur du logiciel tiers pour plus d'informations sur la précision des résultats.
7.Quand il n'y a pas de points de contrôle au sol (GCP), quelle est la précision du modèle que les données du Phantom 4 RTK peuvent créer ? La précision peut-elle répondre aux exigences de la triangulation aérienne à l'échelle 1/500 ?
Les ortho-images créées avec les images prises par le Phantom 4 RTK et certains logiciels de reconstruction ont montré une précision absolue d'environ 5 cm, tandis que la précision requise en triangulation aérienne à l'échelle 1/500 est inférieure à 30 cm. Cela signifie que la précision du Phantom 4 RTK répond aux exigences des cartes aériennes à l'échelle 1/500.
8.Le Phantom 4 RTK est-il compatible avec des stations de base tierces ?
Non. Vous ne pouvez pas connecter des stations de base tierces au Phantom 4 RTK ou à la radiocommande via une station radio. Toutefois, vous pouvez obtenir des données d'un serveur RTK via le protocole NTRIP dans un environnement réseau 4G/Wi-Fi. Les données de satellites d'observation peuvent également être sauvegardées dans le drone pour permettre aux utilisateurs d’exploiter la cinématique post-traitée (PPK) pour accomplir leurs tâches.

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